1. Klassifikazzjoni skond l-Istruttura
Ibbażat fuq l-istruttura mekkanika tagħhom, ir-robots tal-palletizing jaqgħu fi tliet kategoriji: stil Kartesjan, artikolat (ġonta li jdur), u stil gantry-.
① Robots tal-Palettizzar Kartesjani: Dawn jikkonsistu primarjament f'erba' komponenti: kolonna vertikali, driegħ tal-assi X-, driegħ tal-assi Y-, u gripper. Jutilizzaw erba 'gradi ta' libertà (li jinkludu tliet ġonot lineari u ġonta rotatorja waħda) biex iwettqu ħidmiet ta 'palletizing. Dan it-tip għandu struttura sempliċi, riġidità strutturali għolja, u kapaċità ta 'ġarr ta' tagħbija-għoli, li jagħmilha adattata għall-palletizing ta 'materjali itqal.
② Robots Artikulati (Joint Rotary): Dawn ir-robots iduru madwar il-bażi tagħhom u għandhom erba 'ġonot li jduru: qadd, spalla, minkeb, u polz. L-ipprogrammar jinkiseb permezz ta 'metodu ta' "jgħallem": operatur juża pendant teach li jinżamm fl-idejn biex jiggwida r-robot permezz ta 'movimenti speċifiċi, li mbagħad jinħażnu fil-memorja għal riproduzzjoni awtomatika waqt operazzjonijiet sussegwenti. Dawn ir-robots jgħaqqdu korp kompatt b'firxa operattiva kbira; jistgħu jippalettizzaw fuq pallets wieħed jew multipli simultanjament u joffru l-flessibbiltà biex jimmaniġġjaw il-kompiti f'diversi linji ta 'prodotti.
③ Robots stil Gantry-: Dawn jikkonsistu f'driegħ robot immuntat fuq frejm gantry. Din il-konfigurazzjoni toffri pakkett tax-xogħol kbir u l-kapaċità li timmaniġġja materjali itqal.
2. Klassifikazzjoni permezz ta 'Rekwiżiti ta' Stacking
① Robots ta' Palletizing ta'-saff wieħed
Ir-robots tal-palletizing ta'-saff wieħed jirrappreżentaw konfigurazzjoni bażika. Il-materjali huma kkonsenjati permezz ta 'conveyor belt għal mekkaniżmu ta' tidwir, fejn huma orjentati skond l-ispeċifikazzjonijiet qabel ma jimxu fuq il-mekkaniżmu ta 'saffi. Il-prodotti huma rranġati sewwa f'mudell issettjat minn qabel f'dan l-istadju, u r-rombli tal-conveyor imbagħad jittrasferixxu l-prodotti rranġati għall-istazzjon tax-xogħol li jmiss, u tlesti l-operazzjoni tal-istivar tar-robot.
② Robots ta' Palletizing b'ħafna-saffi
Bħala l-kontroparti għal sistemi ta'-saff wieħed, ir-robots ta' palletizing b'ħafna-saff huma intrinsikament aktar kumplessi. F'dawn is-sistemi, il-pjattaforma tat-trasferiment hija pożizzjonata taħt il-conveyor belt u hija kapaċi ta 'moviment laterali. Matul il-proċess tal-istivar, il-materjali huma rranġati pulit fuq pjanċa tat-trasferiment, li inizjalment titqiegħed fil-limitu l-aktar tax-xellug tagħha. Meta materjali fuq il-conveyor belt jitwaqqfu b'waqfien, jiffurmaw ringiela waħda allinjata. Il-pjanċa tat-trasferiment imbagħad tiċċaqlaq lejn il-lemin, u l-proċess jirrepeti biex jifforma ringiela oħra. Dan iċ-ċiklu jkompli; hekk kif kull saff ġdid ta 'materjal jiżdied, il-pjattaforma tal-irfigħ tar-robot tal-palletizing tinżel b'għoli ta' saff wieħed, u tieqaf biss meta l-munzell jilħaq l-għoli totali mixtieq.
③ Row-Arranġament Palletizing Robot
Dan it-tip ta 'robot ta' palletizing iwassal materjali rranġati f'ringieli; pjanċa li jimbutta tittrasferixxi l-materjali deħlin fuq pjattaforma ta 'akkumulazzjoni. Il-mekkaniżmu mbagħad jimxi lejn ix-xellug u jimbotta 'l fuq biex jiġbor tliet saffi ta' materjal flimkien. Mekkaniżmu ta 'pjan inklinat jiżgura li l-proċess jipproċedi bla xkiel, filwaqt li d-disinn speċifiku tal-pjattaforma ta' akkumulazzjoni jiffaċilita aktar l-operazzjoni ta 'stivar. Dawn huma biss ftit eżempji ta 'robots ta' palletizing komuni.